В этом руководстве показано как настроить TBS Crossfire для работы с Taranis X9D Plus и Jumper T16. Я покажу вам как подключить приемник к полетному контроллеру и как настроить Betaflight. Аналогично можно настроить и другие передатчики с прошивкой OpenTX.

Оригинал: TBS Crossfire Setup For Taranis & T16 (Betaflight)

Дополнительная информация: как выбрать хорошую аппаратуру управления?

Содержание

• Что особенного в Crossfire?
• Обновление прошивки
• Ставим радиомодуль Crossfire в Taranis
• Настраиваем Taranis для использования Crossfire
• Подключаем приёмник к полетному контроллеру
• Привязываем приёмник Crossfire к передатчику
• Настраиваем приемник в Таранисе
• Настраиваем Betaflight для работы с Crossfire
• Устанавливаем антенну приемника
• Настраиваем LUA скрипты

Что особенного в Crossfire?

TBS Crossfire — это популярная система радиоуправления для полетов на дальние расстояния.

Одна из составных частей — внешний радиомодуль, который устанавливается в отсек аппаратуры управления типа Taranis или Nirvana (англ), так что вы сможете использовать весь функционал OpenTX.

Crossfire работает на частоте 900 МГц, более низкая частота означает, что сигнал лучше проходит через препятствия. По сравнению с традиционными системами, работающими на частоте 2,4 ГГц, это дает больший радиус работы и более надежный прием сигнала. Однако есть и недостаток — более длинные и крупные антенны.

Frsky Taranis с двухантенными приемниками (R-XSR и X4R-SB) теоретически дает до 1,5 км, чего более чем достаточно для большинства пилотов мини-коптеров. Однако, иногда хочется полетать подальше, или иметь более надежное управление в условиях, когда есть много деревьев или зданий; вот тут-то и пригодится Crossfire.

Ещё одно преимущество Crossfire над другими системами — меньшая задержка сигнала, что по словам многих известных пилотов заметно улучшает управляемость. Мы говорим о разнице, измеряемой миллисекундами, так что можете заметить, а можете и не заметить её.

Модули и комплектующие для Crossfire:

TBS Crossfire TX Module	TBS Crossfire Micro TX Module
— экран для настроек — макс. выходная мощность 2 Вт — доп. функции: анализатор спектра, Bluetooth	— нет экрана, настройки меняются только через LUA скрипты — макс. выходная мощность 250 мВт — легче, меньше, дешевле
Amazon | Heli-Nation	RMRC | GetFPV

Не знаете какой модуль выбрать? Вот их сравнение.

Антенны для радиомодулей

Stock Antenna V2	Diamond Antenna (Upgrade)
— долговечная, дешевая — можно использовать на приёмнике	— более надежная работа — немного направленная (вперед-назад) — долговечная
RMRC | Amazon	GetFPV | Amazon

Приёмники

Crossfire Micro RX	Crossfire Nano RX	Crossfire Diversity Nano RX
Используются JST разъемы	Те же возможности, что и у Micro RX, но размер меньше! Подключение пайкой	Двойная антенна, лучше приём
Amazon | GetFPV	GetFPV | Amazon	Amazon | RMRC | GetFPV

 Антенны для приёмников

Loose Dipole Antenna	Immortal T Antenna
— дешевая, простая, легкая и гибкая	— качество такое-же, только прочнее и тяжелее
TBS	Amazon | GetFPV | Banggood

Вот статья, в которой мы сравниваем две популярные дальнобойные системы Crossfire и Frsky R9M.

Обновление прошивки

Обновляем OpenTX

Чтобы избежать ненужных проблем и багов, установите свежую версию OpenTX. Вот инструкция для Тараниса.

Не забудьте скачать содержимое SD карты, т.к. там есть файлы, которые нам понадобятся для настройки передатчика и приемника Crossfire (например, LUA скрипты), подробнее описано в руководстве, ссылка чуть выше.

Обновляем прошивку TBS Crossfire

Чтобы обновить прошивку TBS Crossfire скачайте и установите TBS Agent http://www.team-blacksheep.com/corepro/agent

Запустите TBS Agent и подключите радиомодуль к компьютеру при помощи MicroUSB кабеля. Если есть более новая прошивка, то нажмите кнопку «Update», обновление займет всего несколько минут.

Каждый раз, когда вы обновляете прошивку в радиомодуле-передатчике нужно обновлять прошивку и в приёмниках. Это делается «по воздуху», без проводов. Ниже, в разделе про привязку мы расскажем подробнее.

Ставим радиомодуль Crossfire в Taranis

Радиомодуль просто вставляется в отсек позади пульта. Ставьте его аккуратно, не повредите контакты.

Crossfire полностью совместим с Taranis X9D+ и Jumper T16. Работает с Taranis QX7 и Horus X10S, но есть небольшие недостатки, например, нельзя использовать макс. скорость передачи, что вызывает сообщение о потере телеметрии. К счастью, эти проблемы легко решаются самостоятельно.

Настраиваем Taranis для использования Crossfire

Создаем новую модель в передатчике. Проще всего сделать копию существующий и переименовать ее, например, в Crossfire. Если хотите создать модель с нуля — вот инструкция (англ).

Кратко нажимаем Menu, переходим на страницу Model Setup, перемещаемся вниз до «Internal RF» (внутренний модуль) и выбираем режим «OFF» (отключить).

Далее настраиваем параметр «External RF» (внешний модуль), ставим «CRSF» и меняем параметр Channel Range (диапазон каналов) на «CH1-16«.

После того, как вы это сделали и вышли из меню, модуль Crossfire должен включиться (на нём загорятся светодиоды).

Подключаем приемник к полетному контроллеру

Помните, что практически все выходы в приёмнике можно программно переназначить. Это значит, что вы можете настроить их на любую функцию, поэтому есть куча способов подключения приёмника к полетному контроллеру.

Я покажу свой, можете сделать также:

• 5V к 5V
• GND к GND
• CH1 (Crossfire) к UART RX
• CH2 (Crossfire) к UART TX

На полетном контроллере можно использовать любой свободный последовательный порт (UART).

Можно подключить только CH1 и выбрать выход SBUS, но т.к. я хотел использовать протокол CRSF с телеметрией, то пришлось подключить оба провода.

Дополнительная информация: настраиваем SBUS у Crossfire (англ).

Замечу, что протокол CRSF имеет обычный, не инвертированный сигнал (как у SBUS и SmartPort), следовательно нельзя использовать выделенные для SBUS/SmartPort разъемы, т.к. там есть встроенный инвертор. Однако всё это не важно, если у вас ПК на F3 или F7, т.к. инверсия настраивается программно.

Программная эмуляция последовательного порта работает не очень быстро, поэтому её нельзя использовать с Crossfire.

В примере ниже я подключаю RX приёмника к UART6 полетника Kakute F4 AIO V2 FC.

Crossfire Micro Receiver:

Crossfire Nano Receiver:

Привязываем приёмник Crossfire к передатчику

Привязка приёмников Crossfire делается очень просто (в большинстве случаев), активировать режим привязки можно при помощи LUA скрипта. Такие скрипты поставляются с OpenTX начиная с версии 2.2., так что ничего не придется качать. 🙂

Пошаговая инструкция для привязки приемников Crossfire:

• Включаем приёмник, должен мигать зеленый светодиод, это значит, что он ждет начала процедуры привязки (если горит красный, тогда нажмите кнопку bind на приёмнике)
• Включаем передатчик и запускаем Crossfire LUA скрипт:
  • Долгое нажатие на Menu, входим в Radio Setup (настройки передатчика). Нажимаем Page чтобы добраться до страницы «SD Card«
  • Выбираем папку CROSSFIRE и долго жмем enter на файле crossfire.lua, в меню выбираем «execute» (выполнить)

• На следующем экране выбираем XF Micro TX
• Далее выбираем Binding (как показано на картинке)

• Появится сообщение «Binding…», сам процесс привязки займет несколько секунд
  • Если в приемнике слишком старая прошивка, тогда вам предложат её обновить, это займет несколько минут. После перепрошивки приемник будет быстро мигать зеленым (загрузка), затем зеленые светодиоды на приемнике и передатчике перестанут мигать и будут гореть постоянно.
• После привязки T16 автоматически переходит в обычный режим, а светодиод на приемнике перестает мигать и постоянно горит зеленым.

Выходим из меню, нажав Exit. Переходим к настройке приёмника.

Настраиваем приёмник в Таранисе

После привязки приёмника можно настраивать как передатчик, так и приёмник при помощи LUA скриптов. Если вы не видите пункта «XF Micro/Nano RX», это значит, что приёмник не привязан или выключен.

Первое что нужно сделать — это настроить выходы на приёмнике, чтобы он мог обмениваться данными с полетным контроллером.

Чтобы это сделать, выбираем «XF Micro/Nano RX«, прокручиваем вниз до «Output Map» (карта выходов) и выбираем «Output 1» = «CRSF TX«, а для «Output 2» ставим «CRSF RX«. Всё! 🙂

Теперь настраиваем передающий радиомодуль.

Самое важное — убедиться, что выбран правильный частотный диапазон, в США это 915 МГц, а в Европе — 868 МГц. Если использовать не тот диапазон, то результат будет не очень надежным, а сигнал слабым и некачественным.

Для типичной конфигурации коптера в большинстве случаев будет достаточно 250 мВт выходной мощности. А автоматическое изменение мощности (Dyn. power) можно отключить.

Начиная с версии 2.4. максимальная выходная мощность Micro-модуля увеличена со 100 мВт до 250 мВт (англ).

Параметр Mode — задает число каналов, при использовании 8 каналов задержка при передаче сигнала будет меньше, чем при использовании 12 каналов. Убедитесь, что телеметрия включена, а failsafe в режиме Cut, т.е. моторы остановятся в случае пропадания сигнала, а коптер просто упадет, что минимизирует риски.

Настраиваем Betaflight для работы с Crossfire

Заключительный этап — настройка Betaflight.

Переходим на вкладку Ports в Betaflight Configurator, включаем «Serial RX» на том порту, куда подключен Crossfire приемник. Нажимаем «Save«.

Открываем вкладку «Configuration«, в разделе «Receiver» выбираем «Serial-based receiver«, и затем, ниже, «CRSF«.

Не забудьте включить телеметрию (Telemetry) и нажать «Save«.

Последний шаг, переходим на вкладку «Receiver«, тут вы должны видеть реакцию на движения стиков. Это значит, что приёмник работает! Если реакции нет, тогда попробуйте проверить и поменять «Channel Map» (см выше).

Проверяем конечные точки (1000 и 2000), затем средние точки (1500), читаем тут про настройку.

Стики не двигаются? Возможно, включена инверсия сигнала. Попробуйте дать команду в консоли:

set serialrx_inverted = OFF

Если ничего не работает, возвращаемся к началу инструкции и проверяем провода, настройки Output Map, и параметры Betaflight.

На этом всё, Betaflight настроена для работы с Crossfire! 🙂

Чтобы убедиться в правильности работы телеметрии перейдите на страницу Telemetry в аппаратуре управления, затем выберите пункт «Discover new sensors», после этого должны появиться новые данные, включая VFAS — напряжение аккумулятора.

Устанавливаем антенну приемника

Если вы уже использовали другие системы радиоуправления, то вы удивитесь необычно крупной антенне и столкнетесь с проблемой — как её крепить? Вот статья (англ.) с описанием способов крепления антенн Crossfire.

Там несколько примеров с разными антенными: включая стоковый диполь и не убиваемую «Immortal T».

Чтобы добиться максимально возможного радиуса уверенного приема постарайтесь располагать антенну так, чтобы рама её не затеняла. Не сгибайте антенну и старайтесь правильно её ориентировать.

Антенну можно поставить практически в любое место на коптере, главное, чтобы её не повредили винты, все очень сильно зависит от рамы. Не забудьте поискать 3Д-печатный крепеж на Thingiverse.

Настраиваем LUA скрипты

На пульте можно запустить LUA скрипты для изменения кучи параметров Betaflight, например: PID, рейты, looptime, параметры фильтров, канал видеопередатчика и его выходную мощность!

Настройка практически такая же, как и для SmartPort, только не нужно менять настройки Betaflight, т.к. мы это уже сделали (например, включили телеметрию). Единственная вещь, которую нужно сделать — загрузить LUA скрипты в Таранис!

Настраиваем LQ и RSSI в OSD и в предупреждениях Тараниса

Вот руководство, в котором объясняется что такое LQ и RSSI, и как их отобразить на экране (англ).

FAQ

Несколько наиболее популярных вопросов.

Сколько человек может одновременно летать, используя Crossfire?

Согласно данным от TBS — одновременно может летать до 50 человек. В тесте летало 12 человек, связь была заметно хуже, но все равно можно было летать, так что TBS не рекомендует превышать это значение 🙂

История изменений

• Март 2018 — первая версия статьи
• Январь 2019 — обновлены ссылки и настройка
• Декабрь 2019 — добавлены скриншоты для Jumper T16