Пару раз меня спрашивали про разницу между RC rate и Pitch/Roll/Yaw rates, вот мои три копейки про то, что это такое и как оно влияет на ваш квадрокоптер с прошивкой Cleanflight, ну и как это настраивать.
Возможно еще вам будет интересно почитать про настройку ПИД.